Die der hl. Dreifaltigkeit geweihte Kirche wurde um 1480 von dem bergischen Erbmarschall Bertram von Nesselrode und seiner Frau Margarethe von Burscheid auf einem Felsvorsprung am Fuße ihrer Burg erbaut, nachdem sie zuerst die Erhebung einer kleineren Kapelle an derselben Stelle zur Pfarrkirche erreicht hatten. Um die Kirche von der Burg aus bequem erreichen zu können, gab es einen direkten, heute vermauerten Zugang vom Eingangsbereich der Burg zur Westempore der Kirche. So hatte die Kirche mehrere Funktionen: Sie war Burgkapelle, Pfarrkirche, Grablege der Stifter und Klosterkirche.

Die Stifter sind im linken Chorfenster der Kirche dargestellt und liegen im Schiff vor dem Chor begraben. Seit ihrer Errichtung sind an der Kirche keine großen baulichen Veränderungen vorgenommen worden. Dank ihrem Status als Pfarrkirche blieb die Kirche während der Säkularisation erhalten und wurden die Gottesdienste nie eingestellt.